Sensor-Motion

Código do produto: MSDI61

Sensor-Motion é um módulo sensor de atitude que pode detectar seu próprio ângulo de atitude de três eixos, aceleração de três eixos e velocidade angular de três eixos. Usando a comunicação IIC, o endereço é 0x6A.

Especificações técnicas

PIN

IN ( pino I2C ) PIN1 ： GND PIN2 ： VCC PIN3 ： SDA PIN4 ： SCL

Manual de programação

Você pode aprender sobre a programação do módulo de controle com o Arduino IDE em Getting Started . [Sensor_Motion] A página de referência da biblioteca fornece informações detalhadas completas e exemplos sobre como usar o sensor de atitude.

• Manual de sintaxe da biblioteca

  Sensor_Motion_Reference

Descrição numérica

Para analisar as mudanças de postura de objetos no espaço, podemos estabelecer um sistema de coordenadas espaciais retangulares comumente usado. Aqui, usamos o sistema de coordenadas retangulares espaciais para destros, mais comumente usado em matemática. A seguir, usamos o modelo da aeronave no sensor como uma referência para entender este sensor O significado físico real de cada valor

Sistema de Coordenadas Cartesianas Espaciais : Coloque o sensor de atitude horizontalmente na mesa e, em seguida, desdobre a mão direita, o polegar fica perpendicular aos quatro dedos, a palma da mão está para cima e a direção do polegar é consistente com a direção da cabeça da aeronave. Consideramos o eixo onde o polegar está localizado como espaço O eixo X do sistema de coordenadas, o polegar apontando é a direção positiva do eixo X, o eixo onde os quatro dedos estão localizados é o eixo Y, o dedo apontando é a direção positiva do eixo Y, o eixo perpendicular à palma da mão é o eixo Z e para cima é a direção positiva

Analise o modelo do avião (a direção da mudança numérica é semelhante à regra do parafuso do lado direito):

Ângulo de três eixos (comumente usado):

O plano continua girando para a esquerda e para a direita no mesmo plano horizontal (girando em torno do eixo Z), e o valor do ângulo de mudança é o valor do ângulo de guinada (getYaw ())

O nariz do avião oscila para cima e para baixo (gira em torno do eixo Y), e o valor do ângulo que muda de acordo é o valor do ângulo de inclinação (getPitch ())

O plano gira para a esquerda e para a direita (gira em torno do eixo X), e o valor do ângulo que muda de acordo é o valor do ângulo de rotação (getRoll ())

Velocidade angular de três eixos: quando não há movimento em um determinado eixo, a velocidade angular é zero

A velocidade angular do plano oscilando para a esquerda e para a direita é a velocidade angular do eixo Z no sistema de coordenadas do espaço (getRotationRawZ ())

A velocidade angular da cabeça do avião oscilando para cima e para baixo é a velocidade angular do eixo Y no sistema de coordenadas do espaço (getRotationRawY ())

A velocidade angular da rotação esquerda-direita do plano é a velocidade angular do eixo X no sistema de coordenadas do espaço (getRotationRawX ())

Aceleração de três eixos: o valor da aceleração em um determinado eixo inclui a aceleração gravitacional da Terra, e o valor que obtemos é o resultado da neutralização do componente neste eixo da aceleração gravitacional

A aceleração do plano oscilando de um lado para o outro é a aceleração do eixo Z no sistema de coordenadas do espaço (getAccelerationRawZ ())

A aceleração da cabeça da aeronave oscilando para cima e para baixo é a aceleração do eixo Y no sistema de coordenadas do espaço (getAccelerationRawY ())

A aceleração da aeronave virando à esquerda e à direita é a aceleração do eixo X no sistema de coordenadas do espaço (getAccelerationRawX ())